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1、緒論

1.1設(shè)計(jì)背景

根據(jù)集團(tuán)井下最高用水量400m3/h，設(shè)計(jì)井下污水處理系統(tǒng)。

煤礦井下的廢水主要是采煤或掘進(jìn)時(shí)工作用水及井下滲水，生成的廢水中主要含有粒徑小于50μm的懸浮物，廢水中主要成分為微煤粉、砂、粘土、巖粉等。廢水主要是經(jīng)通道流向水倉(cāng)儲(chǔ)存然后通過(guò)泵送到地面的處理方法，由于水倉(cāng)來(lái)的廢水中含有大量的懸浮物，進(jìn)入水倉(cāng)后積存，半年至一年的時(shí)間水倉(cāng)中的淤積深度可達(dá)1-2米，造成水倉(cāng)容積減小，給井下作業(yè)帶來(lái)安全隱患。因此，每年需一至二次就要進(jìn)行水倉(cāng)的清淤，其清淤工作量和安全風(fēng)險(xiǎn)巨大。長(zhǎng)期以往，由于水倉(cāng)廢水中所含的雜質(zhì)較多，在經(jīng)過(guò)泵提升到地面的過(guò)程中對(duì)泵和管道均存在較大的磨損、腐蝕等縮短了設(shè)備的使用壽命，增加了電耗，增加了設(shè)備的維護(hù)成本；同時(shí)增加了地面污水處理廠的負(fù)擔(dān)。

經(jīng)過(guò)公司調(diào)研，并在多項(xiàng)水下智能清淤機(jī)器人項(xiàng)目成功實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，開發(fā)了防堵塞高效清淤機(jī)器人項(xiàng)目的設(shè)計(jì)方案以供使用方參考。

1.2設(shè)計(jì)意義

井下水倉(cāng)環(huán)境及工作條件惡劣，淤積物中含水量大，難以徹底清理?，F(xiàn)有的水倉(cāng)煤泥清理技術(shù)存在著較多的突出問題: 清淤效率低、工人工作環(huán)境危險(xiǎn)性大; 設(shè)備繁多、故障發(fā)生率高; 無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)水倉(cāng)積淤的實(shí)時(shí)監(jiān)控、預(yù)警。

根據(jù)上述需求及暴露出的痛點(diǎn)、難點(diǎn)，應(yīng)用安全可靠高效的氣動(dòng)清淤機(jī)器人能夠代替人工在惡劣環(huán)境下進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間的淤泥清理。通過(guò)機(jī)器人的機(jī)械臂和高效氣動(dòng)清淤泵作業(yè)能夠改善工人的作業(yè)環(huán)境，提高作業(yè)效率，減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，消除作業(yè)過(guò)程中的安全隱患。還可以利用5G網(wǎng)絡(luò)技術(shù)實(shí)時(shí)記錄和監(jiān)控清淤機(jī)器人作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的各種參數(shù)，通過(guò)對(duì)數(shù)據(jù)的分析可實(shí)現(xiàn)對(duì)水倉(cāng)淤泥過(guò)厚而產(chǎn)生的隱患的超前發(fā)現(xiàn)、超前預(yù)警。同時(shí)也可在具有網(wǎng)絡(luò)化監(jiān)控及手機(jī)APP上監(jiān)控、查詢和操作系統(tǒng)，提高了智能清淤的實(shí)時(shí)性和可靠性，提供高質(zhì)量的智能化、信息化清淤工作。提高了水倉(cāng)利用率、礦山智能化并滿足了保證礦井水患安全的迫切需求。井下水倉(cāng)高效氣動(dòng)清淤機(jī)器人肩負(fù)著煤礦企業(yè)的發(fā)展和工人的人身安全雙重任務(wù)。

2 、防堵塞高效清淤機(jī)器人施工設(shè)計(jì)方案

2.1清淤機(jī)器人系統(tǒng)組成

高效氣動(dòng)清淤機(jī)器人系統(tǒng)以液壓馬達(dá)作為動(dòng)力源，主要由機(jī)器人本體、控制系統(tǒng)、淤泥收集系統(tǒng)、線纜及輸送管道收放系統(tǒng)等組成。通過(guò)控制液壓系統(tǒng)開關(guān)進(jìn)而控制各液壓馬達(dá)的啟動(dòng)、停止和換向，高效氣動(dòng)清淤泵可實(shí)現(xiàn)高濃度、大顆粒物料的吸排。

2.2清淤機(jī)器人工作原理

其工作原理：機(jī)器人前部裝有高清CCTV，可以探測(cè)前方淤積物的情況。 機(jī)器人本體的前端和后端設(shè)有機(jī)械臂煤泥收集裝置，煤泥收集主要是利用煤泥收集機(jī)械臂前端的絞吸裝置將沉淀在下部板結(jié)的煤泥打散。同時(shí)氣動(dòng)泥漿泵將打散的沉積物吸入并輸送到后方的泥水分離裝置或用管道輸送到大巷輸煤皮帶上，以最高的效率實(shí)現(xiàn)全部清理工作。

根據(jù)煤泥層的深淺，煤泥收集掃描臂可以作上下左右往復(fù)運(yùn)動(dòng)，真正做到收集淤泥無(wú)死角。若煤泥收集掃描臂運(yùn)動(dòng)到水倉(cāng)的墻壁附近時(shí)其在避障傳感器的作用下會(huì)自動(dòng)減小往復(fù)的擺動(dòng)角度，若掃描收集器下的淤泥收集完成后則水下機(jī)器人向前行走一定的距離，繼續(xù)重復(fù)上述動(dòng)作，若沉積物很厚，當(dāng)前煤泥收集后，前方煤泥繼續(xù)塌落，則機(jī)器人將繼續(xù)在原地工作，直到此地煤泥收集完。由于所使用的淤泥泵為雙罐氣動(dòng)淤泥泵，可連續(xù)作業(yè)，并可以無(wú)磨損地收集較大塊狀物料且不會(huì)堵塞，只要淤泥有流動(dòng)性即可。

技術(shù)參數(shù)

影響因素

a. 被抽煤泥漿的粘度、顆粒含量、松散度等

b. 煤泥的密度

c. 吸料管吸料操作的連續(xù)性和均勻性

d. 操作人員的熟練程度等